职播回顾 | 禾多科技骆沛：量产自动驾驶方案中的高精度定位

雷锋网 2019-11-20

雷锋网AI研习社按：「职播间」第16讲邀请到了禾多科技研发总监骆沛来做主题为「量产自动驾驶方案中的高精度定位」的分享。

完整视频回放链接：http://www.mooc.ai/open/course/691

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本文对整场分享进行了要点总结及PPT整理，以帮助大家提前清晰地了解本场分享重点。

1.自动驾驶行业解读

2.自动驾驶中的高精度定位

3. HoloPolaris：面向量产的多传感器融合定位

4.关于禾多科技

以下为禾多科技研发总监骆沛的部分分享内容，【AI研习社】在不改变原意的基础上做了整理和精编：

大家好，我叫骆沛，非常荣幸今天能在AI 研习社提供的平台跟大家分享我们的研究成果以及对产业的思考。首先简单介绍一下我自己，我是北航博士毕业，之后在百度做自动驾驶研发，现在在禾多科技主要负责高精度定位工作。

自动驾驶行业解读

首先，我先简单介绍一下行业。目前自动驾驶有两大路线阵营。第一类是以主机厂为代表的量产路线阵营，最典型的代表是TESLA；第二类是以无人车运营为代表的运营服务商，比如Waymo，直接面向L4甚至L5这样的高等级自动驾驶。前者在真实道路数据量上已经展现出明显的领先优势，而且随着更多主机厂的加入，优势还会进一步扩大。这意味着，在数据为王的自动驾驶行业，量产阵营会越跑越快。这也是禾多选择走量产路线的原因，禾多目前作为技术供应商，为主机厂提供自动驾驶解决方案。

量产阵营和无人出租车的路径虽然不太一样，但其实在底层有非常多的共同点，比如都需要车辆平台的支持、都需要车辆平台、传感器、计算单元、高精度地图、高精度定位、仿真验证等等。这些模块相辅相成，相互协作，非常复杂。这种自动驾驶的复杂性，导致需要产业链上下游众多公司组成协作体系，发挥协同优势。

禾多科技把未来出行分成了三个部分（如图示），首先是以高速公路为代表的结构化道路，其次是城市工况，即Robotaxi主要面对的L4城市道路场景，最后是以停车场为代表的最后一公里。

从目前自动驾驶技术的成熟度来看，高速公路因为是结构化的道路，规则相对明确，是比较好落地的场景。而停车场作为半封闭、低速、车上无人的场景，也被认为能够较快实现自动驾驶。所以禾多科技目前聚焦高速公路和代客泊车这两大应用场景，发布了L3.5级高速公路自动驾驶系统HoloPilot以及L4级别智能代客泊车系统HoloParking。

除此之外，基于高精度地图以及真实道路数据积累的优势，禾多科技还向主机厂提供一些模块化的服务。我们发现，随着行业整体的诉求全面转向落地，主机厂和自动驾驶公司对模块化技术服务的需求日益强烈，比如高精度定位、系统验证，都是经常被大家所忽视，但现在行业里又非常需要有人提供相关服务的领域。禾多科技希望以己之长赋能行业，于是我们推出了适用于量产化自动驾驶解决方案的高精度定位模块HoloPolaris，以及自动驾驶验证平台HoloX。

自动驾驶中的高精度定位

接下来看一下自动驾驶中的高精度定位，我们首先来思考一下，为什么自动驾驶系统需要高精度定位？

人类司机在驾驶车辆时，大脑需要实时接收眼睛传递的信号，准确判断车辆所处的环境、位置和行进方向，从而作出正确的驾驶决策。而在自动驾驶汽车上，这一功能是依靠高精度定位来实现的。它帮助系统更好地使用高精地图提供的信息，实时确定车辆的准确位置和姿态；同时辅助感知系统，得到更加准确的检测和跟踪结果。

目前自动驾驶行业有多种高精度定位方法，包括GNSS/RTK & IMU定位、基于反射值和高度图的定位、激光雷达匹配定位算法、视觉定位等等。他们有各自的优势，也有相对不足的地方。

比如L4无人车运营商常用的定位方案中多使用高线束的激光雷达和高精度的GPS/IMU。虽然这些高精密的传感器能够提供丰富的信息，但成本十分高昂，并且也无法满足车规的要求。另外，他们所使用的自建3D点云地图，需要高精度设备去采集更新，可扩展性较差，维护成本高昂，并且难以和第三方商业化高精度地图兼容。

HoloPolaris：面向量产的多传感器融合定位

禾多科技也研发了自己的高精度定位模块——HoloPolaris，采用的是多传感器融合的技术方案。这是一套适用于量产化自动驾驶解决方案的高精度定位模块。Polaris即北极星，意指为自动驾驶车辆解决“在哪儿”的问题。

HoloPolaris采用了全车规级的低成本传感器，如GNSS、相机、低成本车规级IMU、轮速计等，以满足量产的需求。使用低成本传感器会显著增加高精度定位的难度，但禾多科技是为数不多能够解决此问题的公司之一。

基于车规级、低成本的传感器方案，HoloPolaris实现了高精度、高稳定性、全融合的定位。

精度方面，系统能够达到横向定位精度10CM，航向角精度0.2度的定位精度。

稳定性方面，系统进行了充分的冗余设计，支持隧道、特殊天气等极端工况，即使在传感器失效的情况下也有应对策略，支持“被降级”情况下的高精度定位。

HoloPolaris采用了全融合技术，不仅拿到了传感器的底层数据，也通过传感器的底层数据提取出了不同层次的特征，在系统层面上实现更加鲁棒的融合定位。

因此，无论是在黑夜、雨雪天气等部分传感器可能受到影响的情况下，还是在隧道这样丢失GPS信号的特殊道路场景，高精度定位HoloPolaris都能为自动驾驶系统输出准确、稳定、可靠的定位结果。

关于禾多科技

接下来，我想介绍一下我所在的公司——禾多科技。禾多科技成立于2017年6月，是一家量产领先的自动驾驶企业。我们的主要投资方包括红杉资本中国基金、IDG资本、泛海投资、BAI等知名投资机构，以及四维图新等战略投资方。清晰而务实的量产布局，扎实的研发实力以及难能可贵的自造血能力，是禾多受到投资方青睐的主要原因。

我们的创始人兼CEO倪凯博士毕业于清华大学自动化系本科，清华大学计算机系硕士，期间参与清华无人车THMR-V的研发；后在佐治亚理工学院计算机系获博士学位。他曾任职于百度深度学习研究院，担任高级科学家，其间创建了百度的无人驾驶团队，负责无人车的研发和部分高精度地图的工作，于2015年底实现百度无人车在北京公共道路的路测和展示。他还曾在微软的美国西雅图总部工作，参与三维地图和HoloLens增强现实眼镜的项目研发。

联合创始人、首席战略官孙玉国博士毕业于武汉大学，获得工学博士学位，中国地理信息产业协会会长，武汉大学客座教授。他深耕汽车出行领域多年，拥有丰富的汽车一级供应商的工程和商业运营经验，以及企业管理经验。2002至2015年间，他作为四维图新的创始人和原CEO，率领四维图新发展为中国数字地图领域的领军企业，并深入车联网、自动驾驶领域，成为国内外知名汽车品牌的重要供应商，深交所上市公司。

禾多科技有一支技术顶尖、经验丰富的团队，其中80%的员工为硕士和博士。团队核心成员合作多年，来自百度、宝马、奔驰、博世、英伟达等国际一流公司，具有丰富的人工智能算法、地图导航定位和汽车工程经验。

我们具有非常完善的培训成长体系，对于人才的培养也是多方面多维度的。专业方向上平时有导师一对一进行指导，同时也有机会深入参与公司的重要研发项目，收获宝贵经验。除此之外，公司会定期举办大咖讲座，提供与行业顶尖专家面对面交流的机会，也会组织丰富多样的培训课程为你“充电”。因此，新人能够在这里快速成长起来，独当一面。